دعت حاجة اليونانيين لتدريب الرجال على الحرب إلى اختراع رياضة الجمباز خلال عصر ما قبل الميلاد.
وبعد قرون طويلة، تحولت إلى رياضة تربوية على يد الإسباني دون فرانسيسكو أونديانو الذي عاش من 1770 وحتى 1848.
وفي 1811 بدأ الألماني فريدريش جان حركة الجمباز في بلاده، ما أدى إلى اختراع القضبان المتوازية، والحلقات، والقضيب العالي، وحصاني الحلق والقفز، وهي أدوات اللعبة.
وتأسَّس الاتحاد الدولي لها عام 1881، وبنهاية القرن الـ 19 باتت رياضة شائعة بما يكفي لإدراجها في دورات الألعاب الأولمبية منذ بداية عصرها الحديث 1896.
وفي مسابقاتها، يراقب الحكام الهفوات التي يرتكبها اللاعبون مثل السقوط، والتوقفات أثناء الأداء، واختصار الحركات، والوضعية الجسدية الخاطئة، وبناءً عليها يقدِّر نقاطهم.